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对原点数据的修改
当发生位置偏差时，按以下顺序修改原始位置数据。
调查以下的脉冲值
在没有位置偏差的情况下,这里的值是相同的.
如果有区别，那么做如下操作
先验指令的确定点的指令值的冲量
指令值脉冲显示方法
选择主菜单[机器人]
选择指示值
当机器人通过确认程序被移到确认点时，显示当前位置脉冲。
电流值脉冲显示方法
选择主菜单[机器人]
选择[现值]
找出脉冲的差别。
–差值脉冲＝ 指令值脉冲 －当前值脉冲
校准原始位置屏幕，将差异添加到已被电机和编码器替换的轴的值中。
修改原始位置数据。
确认指令值与当前值相同。
-原点数据变更结束。
–继续执行
行动的目的
当电源打开时，如果编码器的位置数据与上次停机不同，则会显示报警信息。
这种警报发生在以下两种情况下。
PG系统异常状态
PG系统运行正常，机器人自身在断电后发生了位移。
如果PG系统不正常，按启动按钮开始复制，机器人就有向不可预测的方向移动的危险。
为了确保安全，源数据允许范围报警的例外情况，如果位置确认操作，不能复制和试运行。
当源数据允许出现非正常范围的报警时，操作员轴可以被用来移动到第二源位置以进行位置确认。如果不执行位置操作，则无法复制、测试运行和转发操作。
当将第二源位置的脉冲与当前位置脉冲进行比较时，如果脉冲的差值在允许值范围内，则可进行复制操作；如果超出允许范围，可发出新的警报。
允许范围值是指运动轨迹运动中脉冲个数的PDP值。
第二原点的初值为原点位，全轴为0脉冲链路，但它是可以改变的。
请检查PG系统的异常，以防再次报警。处理分歧问题
在永久轴线之后，轴返回到原位置。
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