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焊接机器人与离线编程的教学设计
焊接机器人的离线编程系统大多能在三维图形环境下运行，并能体现出友好、方便的编程接口。而获得焊缝轨迹坐标系的位置通常可以采用步进引语；虚拟指令“的方法，用鼠标在三维虚拟环境中轻松点击工件的焊接部分，即可获得焊接点的空间坐标。
此外，在某些系统中，焊缝路径可以直接由图形文件中预先定义的焊丝的位置产生。然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统中，这不仅极大地提高了机器人编程的效率，而且降低了程序员的劳动强度，一举两得。
如果你使用传统的教学编程，粗略地获取焊接路径上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪焊接的实际路径。该方法虽然不能与教学规划相分离，但可以减轻教学规划的强度，提高规划效率。
然而，电弧焊机器人等设备由于其自身的电磁焊接特性，机器人视觉传感器不能适用于各种焊接形式，因此必须在没有机器人参与的情况下，在计算机上独立完成离线编程、机器人焊接程序、焊道坐标定位采集和程序调试。
仅仅因为离线编程软件仍然是基于文本的，程序员就需要熟悉机器人的所有指令系统和语法，以及如何确定焊缝轨迹的空间位置坐标，因为计算机性能受到限制。
焊接机器人是如何编程的?详细介绍如下：
焊炬的空间过渡需要短、光滑、安全的运动轨迹.
选择合理的焊接顺序，减少焊接变形，焊钳走线长度，制定焊接次序。
对焊接参数进行优化，以获得极佳焊接工艺参数，对试件进行焊接试验和技术鉴定。
程序设计程序一般不能一蹴而就，在机器人焊接过程中不断地对程序进行检查和修改，调整焊接参数和焊钳姿态等，将构成一个良好的程序。
及时插入清洗焊钳程序，写上焊接程序一定长度，应将其插入清洁程序中，能避免焊接飞溅堵塞焊嘴和导电喷口，保证焊钳能清洗干净，提高焊口的使用寿命，确保焊咀引燃可靠，减少焊接溅射。
传感器的合理定位，焊钳的架势和焊接钳相对于接头的位置。工件固定在转位机上后，焊缝不理想，编程时需不断调整，使焊接按焊接顺序逐步达到水平方向。同时，机器人的轴承座应不断调整，以合理地确定焊炬相对于焊缝的轴承、焊丝的观察点和延长长度。工件位置确定后，通过程序设计人员的双目调查，确定焊钳相对于焊缝的方向，这是很困难的。这要求程序员能够很好地总结积累的经验。
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