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控制器主要负责发布和传递动作指令，控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹，操作顺序及动作时间等。
控制器分为硬件结构和软件结构。硬件方面，目前市场已经研发了基于多CPU的分级分层控制系统。以典型的DSP控制器为例，该控制器采用模块化结构，以工业PC作为系统的硬件平台， 通过DSP控制卡实现对机器人多个自由度的操控，提高了机器人控制器的运动控制性能。
二、 伺服电机
工业机器人伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、伺服编码器组成，主要用于驱动机器人的关节，工业机器人的每个关节都需要一个伺服电机，用来控制速度与转矩控制、快速、稳定的位置控制。伺服驱动器是通过速度环、位置环、电流环分别对伺服电机的转速、位置、转矩进行相应控制，实现高精度的传动系统定位。
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