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目前，工业机器人有几种编程方法:
顺序控制编程
在顺序控制机器中，所有的控制都是通过机械或电气顺序控制来实现的，通常没有编程要求。顺序控制的灵活性很小，因为所有的工作过程都是通过机械停止或其他确定的方法来编辑和控制的。大量自动机在顺序控制下运行。该方法的主要优点是成本低，易于控制和操作。
教学模式编程
目前，大多数工业机器人都具有通过教学进行编程的功能。教学模式编程一般可以分为两种模式:手持教学编程和教学盒教学编程:
1.手持式教学编程:主要用于需要连续轨迹控制的工业机器人的教学编程，如喷漆、电弧焊等。具体方法是利用示教手柄引导末端执行器通过所需位置，同时传感器检测工业机器人关节处的坐标值，控制系统记录并存储这些数据信息。在实际工作中，工业机器人的控制系统会反复重现所教授的轨迹和操作技巧。
手持教学编程也可以实现点控制，与CP控制不同的是，它只记录一个轨迹程序运动的两个端点的位置，轨迹的运动速度是根据每个轨迹程序段的功能数据输入的。
2.示教盒的示教编程方式是手动使用示教盒上各种功能的按钮来驱动工业机器人的各个关节轴，根据操作所需的顺序，通过单轴移动或多个关节的协调运动来进行位置和功能的示教编程。示教盒示教一般用于示教大型机器人或危险条件下的机器人。
3.离线编程或预编程
离线编程与预编程的含义相同，指的是预先使用机器人编程语言和教学方法进行离线编程的优点:编程不能使用机器人，但可以让机器人做其他工作运营方案和运营周期可以提前优化先前完成的过程或子程序可以合并到编译后的程序中传感器可以用来检测外部信息，这样机器人就可以做出相应的反应。这种反应使机器人能够以适应的方式工作
控制功能可以包括计算机辅助设计和计算机辅助制造的现有信息实际的运动可以通过预运行的程序来模拟，这样就没有危险，可以在屏幕上模拟机器人的运动来辅助编程，出于不同的工作目的，只需更换部分待定程序，在非自适应系统中，没有外部环境的反馈，输入是关节传感器的测量值，因此可以采用简单的编程方法。
4.机器人的编程要求
可以建立一个世界模型
可以描述机器人的操作
可以描述机器人的运动
允许用户指定执行过程
有良好的编辑环境
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